Mi a visszaesés a Cobot mozgási rendszerében?

A COBOT mozgási rendszerében a visszaesés kritikus szempont, amely jelentősen befolyásolja az együttműködési robotok teljesítményét és pontosságát. Cobot beszállítójaként elengedhetetlen a visszaesés megértése és kezelése ahhoz, hogy magas színvonalú termékeket szállítson ügyfeleinknek.

Mi a visszaesés a cobot mozgási rendszerében?

A hátsó lámpa a párzási alkatrészek közötti játékra vagy távolságra utal egy cobot mechanikus átviteli rendszerében. Egy cobotban a mozgási rendszer általában olyan alkatrészekből áll, mint a fogaskerekek, az övek és az ólomcsavarok. Ha van hátrány, akkor egy kis mennyiségű mozgás történik egy irányban, anélkül, hogy a kimenet azonnali megfelelő mozgása lenne.

Például egy fogaskerék -rendszerben a fogaskerekek fogainak bizonyos mennyiségű távolságra kell rendelkezniük az elakadás elkerülése érdekében. Ez a távolság azonban késleltetheti a mozgás továbbítását. Amikor a bemeneti fogaskerék forgási iránya megváltozik, a kimeneti fogaskerék nem indul el azonnal a fogak közötti hely miatt. Ezt a késleltetést a mozgásban hívjuk vissza.

A visszahúzás előfordulhat az övvezérelt rendszerekben is. Ha az öv nem megfelelően feszült, vagy ha kopás van a szíjtárcsákban, akkor kis mennyiségű csúszás lehet, ami késlelteti a mozgás átadását a motorból a végére - a Cobot effektorja.

A visszaesés okai a Cobot Motion Systems -ben

Gyártási tolerancia

A COBOT alkatrészek gyártási folyamata során lehetetlen tökéletes pontosságot elérni. A fogaskerekek, tengelyek és más alkatrészek méretében mindig kis eltérések vannak. Ezek a gyártási toleranciák hozzájárulhatnak a visszaeséshez. Például, ha a fogaskerék fogait nem a pontos meghatározott méretekhez hajtják végre, akkor a hálófokás között nagyobb a távolság, ami megnövekedett visszaeséshez vezet.

Elszakít

Az idő múlásával a cobot mozgási rendszerének alkatrészei kopást és könnyeket fognak tapasztalni. A fogaskerekek elhasználódhatnak, az övek nyújthatnak, és a csapágyak meglazulhatnak. Ez a kopás növelheti az alkatrészek közötti távolság mennyiségét, ezáltal növelve a visszaesést. Például egy hosszú, futó cobotban a fogaskerekek állandó melingje a fogak viselését okozhatja, csökkentve a fogaskerekek közötti érintkezési területet és növelve a játékot.

Nem megfelelő összeszerelés

A Cobot mozgási rendszerének helytelen összeszerelése szintén visszahúzódást eredményezhet. Ha az alkatrészek nem igazodnak megfelelően, vagy ha a rögzítőelemeket nem szorítják meg a megfelelő nyomatékhoz, akkor az a részek között túlzott játékot eredményezhet. Például, ha egy fogaskerék nem helyezkedik el megfelelően a tengelyén, akkor egyenetlen terhelést okozhat a fogakon, ami megnövekedett visszahúzást eredményezhet.

A visszaesés hatása a cobot teljesítményére

Csökkentett pontosság

A visszahúzódás egyik legjelentősebb hatása a csökkent pontosság. Azokban az alkalmazásokban, ahol nagy pontosságra van szükség, például az elektronikai összeszerelés vagy a műtéti segítség, még egy kis mennyiségű visszaesés is hibákat okozhat. Például, ha egy cobot megpróbál kiválasztani és elhelyezni egy kis elektronikus alkatrészt, nagyon magas pontossággal, akkor a mozgási rendszer visszacsatolása miatt a végső - effektor kissé ki van kapcsolva - célpont, ami tévesen beállított alkatrészeket vagy akár az alkatrészek károsodását eredményezheti.

Csökkentett megismételhetőség

A visszaesés befolyásolhatja a cobot mozgásainak megismételhetőségét is. Az ismétlődés a cobot azon képessége, hogy ugyanazt a feladatot következetesen elvégezze több cikluson keresztül. Ha van hátrány, akkor a cobot nem térhet vissza pontosan ugyanabba a helyzetbe, ami a kimenet eltéréseihez vezet. Ez komoly problémát jelenthet a tömeges termelési környezetben, ahol a következetes minőség döntő jelentőségű.

Rezgés és zaj

A túlzott visszaesés rezgést és zajt okozhat a Cobot mozgási rendszerében. Ahogy az alkatrészek mozognak a köztük lévő játékkal, csörgő vagy rezgő hangokat hozhatnak létre. Ezek a rezgések nemcsak kellemetlenséget okozhatnak, hanem befolyásolhatják a cobot stabilitását és az elvégzett munka minőségét is. Ezenkívül a rezgések az alkatrészek további kopását és elszakadását eredményezhetik, súlyosbítva a visszahúzási problémát.

A visszaesés mérése a Cobot Motion Systems -ben

Számos módszer létezik a visszaesés mérésére a Cobot mozgási rendszerében. Az egyik általános módszer a tárcsázási mutató használata. A tárcsázási mutató egy precíziós mérőeszköz, amely képes észlelni a kis elmozdulásokat. A tárcsázási mutató rögzítésével a mozgási rendszer kimeneti tengelyéhez és a bemeneti tengely lassan forgatva mindkét irányban, a visszahúzási mennyiség mérhető a jelző leolvasások különbségének a forgási két iránya közötti különbségként.

Egy másik módszer az optikai vagy lézer alapú mérési rendszerek használata. Ezek a rendszerek nagyon pontos méréseket tudnak biztosítani a cobot alkatrészeinek mozgásáról. A mozgási adatok elemzésével meghatározható a visszaesés mennyisége.

A visszaesés minimalizálása a Cobot Motion Systems -ben

Magas - minőségi alkatrészek

A magas színvonalú alkatrészek használata az egyik leghatékonyabb módszer a visszaesés minimalizálására. A szűk gyártási tűrésű és a magas minőségű anyagok kevésbé valószínű, hogy túlzottan játszanak. Például a pontos fogakkal ellátott, megmunkált fogaskerekek csökkenthetik a hálófogak közötti távolság mennyiségét, ezáltal csökkentve a visszaesést.

Rendszeres karbantartás

A rendszeres karbantartás elengedhetetlen ahhoz, hogy az ellenőrzés alatt álljon. Ez magában foglalja a mozgó alkatrészek kenését, az övek feszültségének ellenőrzését és az alkatrészek kopásának ellenőrzését. Ha a kopott alkatrészeket időben kicseréli, a visszaesés mennyiségét minimálisra lehet tartani.

Háttérlemez kompenzációs algoritmusok

Bizonyos esetekben a COBOT vezérlőrendszerében megvalósíthatók a háttérkép -kompenzációs algoritmusok. Ezek az algoritmusok felismerhetik a visszaesés mennyiségét, és ennek megfelelően beállíthatják a vezérlőjeleket a játék kompenzálásához. Például, amikor a mozgás iránya megváltozik, a vezérlőrendszer további jelet küldhet a visszahúzódás figyelembevételéhez, biztosítva, hogy a cobot a megfelelő helyzetbe kerüljön.

Hátrány és különféle típusú cobotok

AGV COBOT

Az AGV (automatizált vezetett jármű) cobotok olyan mobil cobotok, amelyeket gyakran használnak anyagkezelési és szállítási feladatokhoz. Az AGV cobot mozgási rendszerének visszacsatolása befolyásolhatja a navigációs pontosságát. Ha a kerekek meghajtórendszerében hátrány van, akkor a cobot nem fordulhat el, vagy nem mozog egyenes vonalban, amennyire szükség van. Ez ütközéshez vezethet akadályokkal, vagy tévesen igazított dokkolással más felszerelésekkel.

Mobil magatér

A mobil cobotok általában hajlamosabbak a hátrányokkal kapcsolatos kérdésekre mobilitásuk miatt. A cobot mozgása a különböző felületeken és az állandó irányváltozások további kopást okozhatnak a mozgási rendszer alkatrészein, növelve a visszaesést. Ezért még fontosabb a mobil cobotok visszahúzódásának kezelése, hogy biztosítsák megbízható működését.

Következtetés

A COBOT mozgási rendszerében a visszaesés összetett kérdés, amely jelentős hatással lehet az együttműködő robotok teljesítményére és megbízhatóságára. Cobot -beszállítóként elkötelezettek vagyunk a visszaesés okainak és következményeinek megértése, valamint a minimalizálás érdekében proaktív intézkedések megtétele mellett. Magas minőségű alkatrészek használatával, rendszeres karbantartási eljárások végrehajtásával és fejlett vezérlési algoritmusok kidolgozásával biztosíthatjuk ügyfeleinknek a nagy pontosságot, megismételhetőséget és megbízhatóságot nyújtó kobotok számára.

Ha érdekli a Cobot termékeink, és szeretné megvitatni az Ön konkrét követelményeit, kérjük, vegye fel velünk a kapcsolatot a beszerzési tárgyalásokra. Készen állunk arra, hogy a legjobb megoldásokat biztosítsuk az automatizálási igényekhez.

Referenciák

1. "Robotika: modellezés, tervezés és irányítás" Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani és Giuseppe Oriolo.
2. "Ipari robotika: technológia, programozás és alkalmazások", Peter R. Corke.
3. Műszaki dokumentumok a Cobot tervezéséről és az ipari konferenciák és folyóiratok teljesítményéről.